焊接機器人特點

點焊對焊接機器人的要求不是很高。因為點焊只需點位控制，至于焊鉗在點與點之間的移動軌跡沒有嚴格要求，這也是機器人早只能用于點焊的原因。點焊用機器人不僅要有足夠的負載能力，而且在點與點之間移位時速度要快捷，動作要平穩(wěn)，定位要準確，以減少移位的時間，提高工作效率。點焊機器人需要有多大的負載能力，取決于所用的焊鉗形式。對于用與變壓器分離的焊鉗，30～45kg負載的機器人就足夠了。但是，這種焊鉗一方面由于二次電纜線長，電能損耗大，也不利于機器人將焊鉗伸入工件內(nèi)部焊接；另一方面電纜線隨機器人運動而不停擺動，電纜的損壞較快。因此，目前逐漸增多采用一體式焊鉗。這種焊鉗連同變壓器質(zhì)量在70kg左右?？紤]到機器人要有足夠的負載能力，能以較大的加速度將焊鉗送到空間位置進行焊接，一般都選用100～150kg負載的重型機器人。為了適應連續(xù)點焊時焊鉗短距離快速移位的要求。新的重型機器人增加了可在0.3s內(nèi)完成50mm位移的功能。這對電機的性能，微機的運算速度和算法都提出更高的要求。

提高生產(chǎn)節(jié)奏的快節(jié)奏焊接機器人

焊接機器人呼叫時間短，動作快。焊接速度為60-120cm/min，遠高于手工焊接(40-60cm/min)。機器人在操作過程中永遠停不下來，但工人在工作時卻不能停下來。同時，工人的工作服從也受到情緒等因素的影響。工人們會請假、昏昏欲睡、談天說地，加班費應該是加班費，機器人沒有上述問題。只要保證外部的水、電等條件，他們就可以繼續(xù)工作。焊錫機功能波動，無需任何理由，可實現(xiàn)10年。這無形中提高了企業(yè)的生產(chǎn)服從性。

在焊接過程中，焊接機器人只需給出焊接參數(shù)和運動軌跡，就能準確地重復動作。焊接電流、電壓、焊接速度、焊接干伸長長度等焊接參數(shù)對焊接效果起著決定性的作用。采用焊錫機焊接時，各焊縫的焊接參數(shù)是恒定的，機器人焊接線惠，焊接質(zhì)量受人為因素影響較小，降低了對工人操作技能的要求，焊接質(zhì)量波動較大。手工焊接時，焊接速度和干伸長都發(fā)生了變化，難以達到質(zhì)量均勻性。以保證我們產(chǎn)品的質(zhì)量。

目前，在低成本企業(yè)規(guī)?；a(chǎn)中，一臺自動焊錫機可替代2-4名物業(yè)工人，這與企業(yè)的具體情況不同。機器人可以繼續(xù)每天24小時生產(chǎn)。隨著高速焊接技術(shù)的應用，機器人焊接的成本越來越大。

由于機器人具有很高的重復性，只需給定參數(shù)，就可以地按照指令移動，因此機器人焊接產(chǎn)品周期清晰，便于控制產(chǎn)品輸出。機器人的生產(chǎn)節(jié)奏很穩(wěn)，所以生產(chǎn)計劃很明確。準確的生產(chǎn)計劃可以地提高企業(yè)的生產(chǎn)服從性和資源綜合利用率。

自動焊接機可以縮短產(chǎn)品改造周期，減少相應設(shè)備的投資。實現(xiàn)了小批量產(chǎn)品的焊接自動化。自動焊錫機與焊錫機區(qū)別在于，通過修改程序可以適應不同工件的生產(chǎn)。

管道焊接機器人的可視焊縫系統(tǒng)提出了一種基于可見光產(chǎn)生的焊縫跟蹤系統(tǒng)，并將其應用于管道焊接機器人。首先，在分析激光在焊接表面反射、攝像機位置、激光平面和激光條紋圖像影響的基礎(chǔ)上，設(shè)計了視覺傳感器。為了防止焊縫圖像中嚴重的反擾，已經(jīng)開發(fā)了用于圖像處理和特征提取的算法。為了跟蹤管道焊接的焊縫，人們剛剛采用了圖像視覺控制系統(tǒng)。通過控制管道焊接機器人的焊縫跟蹤實驗，正式驗證了系統(tǒng)的性能。焊縫跟蹤是機器人焊接中的問題之一，也是自動焊接的基礎(chǔ)。大多數(shù)工業(yè)焊接機器人用于教學，機器人重復這條路徑以滿足焊接中光束的位置要求。這種模式的焊接機器人存在焊接位置不準確、熱擴散導致焊接處變形和變形等問題。這些問題導致梁偏離其理論焊接路徑，因此有必要在焊接過程中控制梁的焊接軌跡。其次，管道焊接機器人不能預先定義焊縫，因為當管道改變方向時，焊縫可能偏離管道內(nèi)的位置。焊縫的軌跡可以隨著管子在軸向上的移動而改變。在這種情況下，這種模式不適合管道焊接，焊接機器人需要在焊接時及時校正橫梁和焊縫之間的偏移。為了避免移動管道時焊縫的偏差，解決方法是使用三自由度多機械手來提升管道，調(diào)整管道的位置和矯直管道的方向。當管道改變方向時，焊縫將偏離其原始位置，因此焊接需要焊縫跟蹤系統(tǒng)。