麥克納姆輪以其特別的運(yùn)動(dòng)方式，在眾多領(lǐng)域得以廣泛應(yīng)用，而這背后離不開精妙的力學(xué)原理支撐。

麥克納姆輪的外觀別具一格，輪轂周圍環(huán)繞著若干呈特定角度傾斜的小滾輪。通常情況下，這些滾輪與輪轂軸心線呈45度夾角排列，這是實(shí)現(xiàn)移動(dòng)的關(guān)鍵布局。當(dāng)輪子轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，WH-05全向輪，力學(xué)魔法悄然上演。

以單個(gè)麥克納姆輪為例，其動(dòng)力來源于電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪轂旋轉(zhuǎn)。由于滾輪的傾斜角度，輪子向前滾動(dòng)時(shí)，滾輪與地面接觸產(chǎn)生摩擦力。這個(gè)摩擦力并非簡(jiǎn)單地沿輪子前進(jìn)方向，而是被分解為兩個(gè)相互垂直的分力。其中一個(gè)分力推動(dòng)輪子沿傳統(tǒng)意義上的前進(jìn)或后退方向移動(dòng)，就如同普通車輪的驅(qū)動(dòng)原理；另一個(gè)分力則提供了側(cè)向移動(dòng)的動(dòng)力。

當(dāng)多組麥克納姆輪組合使用時(shí)，它們協(xié)同發(fā)力，展現(xiàn)出更為奇妙的運(yùn)動(dòng)特性。比如在一臺(tái)裝備四個(gè)麥克納姆輪的移動(dòng)平臺(tái)上，通過控制不同輪子的轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)向，可以巧妙地調(diào)配各個(gè)輪子所產(chǎn)生摩擦力分力的大小與方向。若讓一側(cè)輪子正向旋轉(zhuǎn)，另一側(cè)輪子反向旋轉(zhuǎn)且轉(zhuǎn)速相同，平臺(tái)便能實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向；要是讓前后輪的轉(zhuǎn)速存在差異，就能完成前進(jìn)、后退動(dòng)作；而通過復(fù)雜的轉(zhuǎn)速配比，還可實(shí)現(xiàn)左右平移，宛如在冰面上輕盈滑行。

這種的力學(xué)設(shè)計(jì)，讓麥克納姆輪突破了傳統(tǒng)車輪只能前后滾動(dòng)的局限，賦予了搭載它的設(shè)備靈動(dòng)多變的移動(dòng)能力。從物流搬運(yùn)到工業(yè)生產(chǎn)，全向輪，再到特種作業(yè)，2LH-40B全向輪，麥克納姆輪的力學(xué)魅力正持續(xù)綻放，不斷拓展著人類操控物體移動(dòng)的邊界。

改造后的新成型鼓采存在同樣的問題，每片鼓肩質(zhì)量都有10kg以上，法斯特反法斯特反包:★★★

克服了氣壓控制系統(tǒng)沖擊力大、力量小和運(yùn)行不平用全折疊式，2LH-60B全向輪，如圖2所示，可以在不停機(jī)狀態(tài)下:★★★★

穩(wěn)等缺點(diǎn)。整機(jī)的微機(jī)操作控制系

以下是麥克納姆輪與全向輪的簡(jiǎn)單對(duì)比：

1、結(jié)構(gòu)特點(diǎn)

麥克納姆輪：由輪轂和安裝在輪轂周圍與輪轂軸線呈 45° 夾角的小輥?zhàn)咏M成，小輥?zhàn)涌梢岳@自身軸線自由轉(zhuǎn)動(dòng)，其外部輪廓擬合成一個(gè)圓周與地面相接觸。

全向輪：輪轂外圓周處均勻開設(shè)有 3 個(gè)或 3 個(gè)以上的輪轂齒，每?jī)蓚€(gè)輪轂齒之間裝設(shè)有一從動(dòng)輪，從動(dòng)輪的徑向方向與輪轂外圓周的切線方向垂直，一般有單盤和雙排等類型，雙排全向輪的滾筒之間無死區(qū)。

2、運(yùn)動(dòng)性能

麥克納姆輪：通過調(diào)節(jié)各個(gè)車輪獨(dú)自的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速，可實(shí)現(xiàn)前行、橫移、斜行、旋轉(zhuǎn)及其組合等的運(yùn)動(dòng)方式，運(yùn)動(dòng)控制相對(duì)簡(jiǎn)單，且運(yùn)動(dòng)時(shí)較為平穩(wěn)。

全向輪：可以通過改變滾珠的運(yùn)動(dòng)方向與輪轂自身運(yùn)動(dòng)方向的夾角來實(shí)現(xiàn)移動(dòng)，在原地轉(zhuǎn)向等方面具有優(yōu)勢(shì)，靈活性高。

3、控制復(fù)雜度

麥克納姆輪：控制較為復(fù)雜，特別是在速度變化較快的場(chǎng)合，需要特殊的控制策略來保證平穩(wěn)運(yùn)行，對(duì)控制系統(tǒng)要求較高。

全向輪：控制相對(duì)簡(jiǎn)單，通過控制輪轂和從動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速等即可實(shí)現(xiàn)不同方向的移動(dòng)，易于實(shí)現(xiàn)方向控制和跟蹤。