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反包質(zhì)量差,已不能滿足工藝生產(chǎn)需求。鑒于此,麥克納姆輪價格,1一旋轉(zhuǎn)尾座裝%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%






















以下是麥克納姆輪與全向輪的簡單對比:
1、結(jié)構(gòu)特點
麥克納姆輪:由輪轂和安裝在輪轂周圍與輪轂軸線呈 45° 夾角的小輥子組成,小輥子可以繞自身軸線自由轉(zhuǎn)動,其外部輪廓擬合成一個圓周與地面相接觸。
全向輪:輪轂外圓周處均勻開設(shè)有 3 個或 3 個以上的輪轂齒,每兩個輪轂齒之間裝設(shè)有一從動輪,從動輪的徑向方向與輪轂外圓周的切線方向垂直,一般有單盤和雙排等類型,雙排全向輪的滾筒之間無死區(qū)。
2、運動性能
麥克納姆輪:通過調(diào)節(jié)各個車輪獨自的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速,可實現(xiàn)前行、橫移、斜行、旋轉(zhuǎn)及其組合等的運動方式,運動控制相對簡單,棲霞麥克納姆輪,且運動時較為平穩(wěn)。
全向輪:可以通過改變滾珠的運動方向與輪轂自身運動方向的夾角來實現(xiàn)移動,在原地轉(zhuǎn)向等方面具有優(yōu)勢,靈活性高。
3、控制復(fù)雜度
麥克納姆輪:控制較為復(fù)雜,特別是在速度變化較快的場合,需要特殊的控制策略來保證平穩(wěn)運行,對控制系統(tǒng)要求較高。
全向輪:控制相對簡單,通過控制輪轂和從動輪的轉(zhuǎn)速等即可實現(xiàn)不同方向的移動,易于實現(xiàn)方向控制和跟蹤。


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